ROSbag

robag对软件包来操作，一个包是ROS用于存储ROS消息数据的文件格式，rosbag命令可以纪录、回放和操作包。指令列表如下：

命令作用
check确定一个包是否可以在当前系统中运行，或者是否可以迁移。
decompress压缩一个或多个包文件。
filter解压一个或多个包文件。
fix在包文件中修复消息，以便在当前系统中播放。
help获取相关命令提示帮助信息。
info总结一个或多个包文件的内容。
play以一种时间同步的方式回放一个或多个包文件的内容。
record用指定主题的内容记录一个包文件。
reindex重新索引一个或多个包文件。

1️⃣ 确保 rosbag play 加了 —clock 参数

如果你在使用 rosbag play 播放录制的 .bag 文件时，确保加上了 —clock 参数：

Terminal window
1
rosparam set use_sim_time true //（取消用false）
2
rosbag play <filename.bag> --clock